在工业自动化的进程中，精密减速器的重要性日益凸显。其中，多种类型的减速器各有特点，而谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV 减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器等在不同领域发挥着关键作用。对于关节型机器人而言，谐波减速机和 RV 减速机是最为常用的两种。
 

一般来说，RV 减速器会被应用于机座、大臂、肩部等承载较重的部位，适用于 20 公斤以上的机器人关节。而谐波减速器则多见于小臂、腕部或手部等部位，主要服务于 20 公斤以下的机器人关节。此外，行星减速器通常在直角坐标机器人上大显身手。
 

探究这两类减速器的原理及优劣势，先看谐波减速机。它由 “柔轮、波发生器、刚轮、轴承” 四个主要部件组成。柔轮的外径比刚轮内径略小，且柔轮通常比刚轮少 2 个齿。波发生器的椭圆形状决定了柔轮与刚轮的齿接触点分布在椭圆中心的两个对立方向。当波发生器转动时，柔轮和刚轮的齿接触部分开始啮合。波发生器每顺时针旋转 180°，柔轮相对刚轮逆时针旋转 1 个齿数差。在 180° 对称的两处位置，有超过 30% 的全部齿数同时啮合，从而实现高转矩传送。
 

综上所述，深入了解谐波减速机与 RV 减速机的差异，能够更好地满足工业机器人不同部位的需求，推动工业自动化的发展。