谐波减速器，确切地说就是谐波齿轮减速器，作为一种关键的减速装置，它的内部结构和工作原理值得深入剖析。该减速器主要包含三个基本组成部分：固定的内齿刚轮、柔轮以及波发生器。柔轮是一个特殊的部件，其基体与从动轴相连，是一种弹性薄壁套杯，并且在柔轮开端的母线上设置有齿圈。

在初始未装配的状态下，柔轮及其内孔保持圆形。可是一旦波发生器被安装到柔轮的内孔之中，由于波发生器的长度稍微大于柔轮的内孔直径，柔轮就会被撑大成为椭圆形。这一变化导致柔轮与刚轮之间的啮合关系在不同位置产生差异。在椭圆的长轴方向，柔轮和固定的刚轮完全啮合；在短轴方向，两者则完全分离。而柔轮上其他位置的齿，根据柔轮的回转位置，会交替处于“啮入”或者“啮出”的状态。
 

鉴于刚轮是固定不动的，当波发生器开始逆时针转动时，柔轮便会顺时针转动。随着波发生器的连续回转，柔轮的长轴、短轴以及“啮入”、“啮出”的位置不停地发生改变。柔轮的齿就会依照啮入、啮合、啮出、脱开这样的顺序不断循环往复，从而推动柔轮持续转动。这一工作原理体现了谐波减速器的精妙之处，它在机械传动系统中能够精准地调整转速，将高速的输入转化为低速的输出，而且在整个过程中，谐波减速器的结构紧凑性和传动效率都具有很大的优势，这也是它被广泛应用于诸如机器人关节、航空航天设备等对精度和可靠性要求极高的领域的重要原因。